Считаем, что необходимые для данного действа права на удалённой машине есть.

Для Windows XP:

wmic /node:"HOSTNAME" /user:"DOMAIN\USER" path win32_terminalservicesetting where (__Class!="") call setallowtsconnections 1

Для Windows 2003:

wmic /node:"HOSTNAME" /user:"DOMAIN\USER" rdtoggle where ServerName="HOSTNAME" call setallowtsconnections 1

Где HOSTNAME - сетевое имя удаленной машины, DOMAIN\USER - логин пользователя в формате домен\логин. С логин@домен не сработает.
Если компьютер не в домене, то вместо DOMAIN\USER пишем HOSTNAME\USER или IP\USER.

Если выдаёт ошибку "Сервер RPC не доступен" - проверяем все, что может резать:
в первую очередь штатный брандмауэр.

Еще можно через удаленный реестр изменить параметр:

HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Terminal Server\fDenyTSсonnections=0

Если брандмауэр не пускает - для начала можно попробовать через управление компьютером его отключить:

Вызываем оснастку "Управление компьютером".
Например, кликнув правой кнопкой на иконке "Мой компьютер", пункт "Управление", потом в левой панели, верхний пункт "Управление компьютером (COMP)" опять правой кнопкой, "Подключиться к другому компьютеру.", вводим имя хоста или ip-адрес.

Если получилось - ищем службу Брандмауэр и останавливаем.
Если собираетесь менять параметр реестра - как минимум должна быть запущена служба "Удалённый реестр".